Applied Mechanics Commons^™

การใช้หุ่นยนต์หลายตัวทำงานผ่านระบบเครือข่ายเพื่อขนส่งแผงโซล่าเซลล์, จิราภา ธีรศรัณย์

Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD)

ระบบหุ่นยนต์หลายตัวส่วนใหญ่ถูกนำมาใช้เพื่อเพิ่มประสิทธิภาพในการทำงานหรือถูกนำมาใช้เมื่อไม่สามารถทำงานด้วยหุ่นยนต์ตัวเดียวได้ วิทยานิพนธ์ฉบับนี้กล่าวถึง ระบบหุ่นยนต์หลายตัวสำหรับขนส่งแผงโซล่าเซลล์ที่มีขนาดใหญ่ซึ่งไม่สามารถขนส่งด้วยหุ่นยนต์ตัวเดียวได้ ซึ่งจะเป็นการขนส่งโดยใช้หุ่นยนต์ 2 ตัวในการขนส่ง หุ่นยนต์แต่ละตัวนั้นจะเคลื่อนที่อยู่ภายในรางและเคลื่อนที่ในแนวตรง การควบคุมการเคลื่อนที่ระหว่างหุ่นยนต์เป็นการควบคุมความเร็วในการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ให้อยู่ในระดับเดียวกันผ่านการวัดมุมที่เกิดขึ้นระหว่างการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ 2 ตัวด้วยการติด Encoder วัดมุมด้านบนตัวหุ่นยนต์ที่อุปกรณ์จับแผงโซล่าเซลล์ การควบคุมดังกล่าวจะช่วยลดระยะความต่างของระยะห่างที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามกัน นอกจากนี้ระบบหุ่นยนต์ได้รับการพัฒนาระบบการสื่อสารไร้สายด้วยเครือข่ายไร้สาย Mesh network เพื่อช่วยพัฒนาการเคลื่อนที่ให้ดียิ่งขึ้นด้วยการส่งข้อมูลสถานะการเคลื่อนที่เพื่อให้หุ่นยนต์ทั้ง 2 ตัวรับทราบการเคลื่อนที่ ณ เวลานั้น ๆ และจากการทดลองทั้งหมดพบว่า ระยะที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามกันมีระยะไม่เกิน 3 เซนติเมตร

Picking-And-Placing Food With Vacuum Pad And Soft Gripper For Industrial Robot Arm, Wiwat Tulapornpipat

Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD)

Human with different conditions such as disease, allergy, gender, ethnicity, or religion need different types of food. Nowadays, people prefer to choose diet based on nutrition value over price such as composition of food or the impact on body, so personalized or customized food could potentially be a big market in few years. With this aspect, the assembly robot becomes a good choice in the food industry to produce the small amount of packed meal with highly adjustable ingredients to match with the requirements. With the automation system, the cooking process is faster, cheaper and safer, yet coming with good …

Real-Time Instance Segmentation And Point Cloud Extraction For Japanese Food Using Rgb-D Camera, Suthiwat Yarnchalothorn

Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD)

Innovation in technology is playing an important role in the development of food industry, as is indicated by the growing number of food review and food delivery applications. Similarly, it is expected that the process of producing and packaging food itself will become increasingly automated using a robotic system. The shift towards food automation would help ensure quality control of food products and improve production line efficiency. One key enabler for such automated system is the ability to detect and classify food object with great accuracy and speed. In this study, we explore real-time food object segmentation using RGB-D depth …

Peridynamic Approaches For Damage Prediction In Carbon Fiber And Carbon Nanotube Yarn Reinforced Polymer Composites, Forrest E. Baber

Theses and Dissertations

Aerospace structures are increasingly utilizing advanced composites because of their high specific modulus and specific strength. While the introduction of these material systems can dramatically decrease weight, they pose unique certification challenges, often requiring extensive experimental testing in each stage of the design cycle. The expensive and time-consuming nature of experimental testing necessitates the advancement of simulation methodologies to both aid in the certification process and assist in the exploration of the microstructure design space.

Peridynamic (PD) theory, originating from Sandia National Lab’s in the early 2000’s, is a nonlocal continuum-based method that reformulates the equation of motion into an …

Dynamic Loading Experimentation And Surface Imaging Of Pressure Vessel Loadcell Fractures, Austin T. Sumner

Honors College Theses

Pressure vessels are very common pieces of equipment in industry and they are used for a variety of applications. It is standard in industry to rest pressure vessels on load cells. For some special cases, the pressure vessels are rested on load cells instead of solid foundation. Pressure vessels and their loadcells are generally designed for static environmental conditions and loading and tend to experience adverse effects when exposed to dynamic environments, such as hurricanes and earthquakes. These adverse-loading conditions cause vibrations and asymmetrical loading on the load cells, which can concurrently cause unexpected failure. This research investigates the effects …

Effects Of Supplementary Cementitious Materials On Early-Age Tensile Creep And Shrinkage Of Concrete, Lucas James Bucklen

Graduate Theses, Dissertations, and Problem Reports (ETD)

Determination of early-age tensile creep properties is critical for the performance of mass concrete structures at an early age. Due to the stress relaxation that tensile creep induces in concrete structures, accurate quantification of creep deformation is needed to determine the stress profile of the structure. Conventional methods of measuring tensile creep include the direct tension test where the concrete is subject to constant tensile stress. This method requires large quantities of concrete with embedded strain gauges which can only be used once. In this paper, the tensile creep parameters of concrete are found by using the restrained concrete ring …

Modeling And Tuning Of Cvt Systems For Sae® Baja Vehicles, Sean Sebastian Skinner

Graduate Theses, Dissertations, and Problem Reports (ETD)

Continuously variable transmission (CVT) describes a family of transmission styles. These systems serve the same purpose as their traditional counterparts; transmitting power while offering a variable gearing ratio. The difference lies in the CVT’s ability to change ratio continuously between a minimum and maximum without halting power transfer. They offer many benefits of an automatic transmission while being significantly lighter. For this reason, CVTs are often used on Baja SAE^® vehicles to control gearing ratio.

WVU’s Baja team has used mechanical CVTs for many decades. These systems are simpler in the sense that they don’t require power to operate. …