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Caracterización De La Exactitud En Los Modelos Cinemáticos Del Robot Hp20d En Aplicaciones De Estibado Utilizando Diseño Experimental, Andrés Felipe Grimaldos Ortiz, Sandra Milena López Puentes, Lina María Sandoval Montaño

Ingeniería Industrial

En este proyecto se presenta la caracterización del desempeño de los modelos cinemáticos para el manipulador HP20D de Motoman, aplicado en un sistema de empaquetamiento automático. La función del módulo de cinemática se divide en dos partes: (1) Cinemática Directa y (2) Cinemática inversa; la caracterización de estos módulos se realiza bajo diseño experimental teniendo en cuenta dos (2) variables: exactitud del modelo cinemático directo y exactitud del modelo cinemático inverso. En la cinemática directa se tomó un modelo publicado, para investigar la incidencia de los factores posición y orientación de cámara sobre la exactitud en términos de la coordenada …