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Editorial, Édgar Javier Barajas Herrera
Control Servovisual De Robots Manipuladores: Un Enfoque Hacia La Industria, Maximiliano Bueno López, Marco A. Arteaga Pérez
Control Servovisual De Robots Manipuladores: Un Enfoque Hacia La Industria, Maximiliano Bueno López, Marco A. Arteaga Pérez
Épsilon
La investigación actual en el control de robots se orienta fundamentalmente a incorporar de información sensorial externa que con la utilización de algoritmos avanzados de control permite la realización de tareas en medios parcialmente estructurados o con grandes incertidumbres. Dentro de los sensores utilizados en la actualidad los de visión se convierten en una interesante alternativa gracias a la cantidad de información que proporcionan. Los robots combinados con sistemas de visión se han incluido en los últimos años en los procesos de automatización no solo con fines de investigación, sino también a nivel industrial. En este artículo se revisa estado …
Diseño De Interferómetro Láser Para Mediciones Longitudinales, Hugo Alexander González Bocanegra
Diseño De Interferómetro Láser Para Mediciones Longitudinales, Hugo Alexander González Bocanegra
Épsilon
En el presente artículo se describe el desarrollo de un proyecto orientado a la física, óptica y electrónica hacia la implementación de un instrumento para medir distancias y velocidades. Su funcionamiento está basado en un interferómetro de desplazamiento lateral con una configuración óptica de dos señales a partir de una fuente de alimentación. Las mediciones realizadas con el instrumento muestran que se pueden medir distancias en un rango de 100 milímetros de acuerdo con la calibración y la implementación del expansor de haz. Además, se pone a la disposición del lector un instrumento orientado a la aplicación de tecnologías alternativas …
Cinemática Inversa Matricial Del Manipulador 5r Mitsubishi Movemaster Rv-M1, Javier Roldán Mckinley, José Sosa Rodríguez, Eugenio Yime Rodríguez, James Díaz González
Cinemática Inversa Matricial Del Manipulador 5r Mitsubishi Movemaster Rv-M1, Javier Roldán Mckinley, José Sosa Rodríguez, Eugenio Yime Rodríguez, James Díaz González
Épsilon
La solución de la cinemática inversa del manipulador Movemaster RV-M1 se encuentra documentada por el método geométrico o de proyecciones del manipulador a los diferentes planos. Este método era tradicionalmente aconsejable en el caso de robots cinemáticamente desacoplados. El artículo presenta la solución de la cinemática inversa del manipulador RV-M1 mediante la técnica de la transformación inversa, en la cual no se requieren proyecciones de manipulador, ahorrando tiempo en el análisis. Los resultados fueron validados gráficamente y se compararon con resultados reportados en bibliografía existente a través del método geométrico
Modelado Dinámico Del Proceso De Trazabilidad De Producto Con Redes De Petri Para Workflow (Wf-Net), Óscar Amaury Rojas Alvarado, Ángela Gómez, Luisa Tumbajoy, Juan Martín Velasco
Modelado Dinámico Del Proceso De Trazabilidad De Producto Con Redes De Petri Para Workflow (Wf-Net), Óscar Amaury Rojas Alvarado, Ángela Gómez, Luisa Tumbajoy, Juan Martín Velasco
Épsilon
La obtención de una automatización integral de procesos de producción debe tener en cuenta diferentes aspectos, como el proceso mismo, la estructura organizativa de la empresa, los recursos y la gestión del negocio. Para alcanzar un sistema integrado que maneje los distintos aspectos es necesario disponer de modelos de comportamiento que permitan evidenciar el conocimiento de los procesos del negocio y la supervisión de este. En el presente artículo se exponen los resultados del modelado dinámico del proceso de trazabilidad de producto con redes de Petri para WorkFlow (WF-Net)
Principios Básicos Del Nuevo Modelo De Integración Empresarial: Actor De Empresa (Ade), Diana Jimena López Mesa, Juan Martín Velasco, Óscar Amaury Rojas Alvarado
Principios Básicos Del Nuevo Modelo De Integración Empresarial: Actor De Empresa (Ade), Diana Jimena López Mesa, Juan Martín Velasco, Óscar Amaury Rojas Alvarado
Épsilon
El modelo de integración empresarial actor de empresa es un concepto reciente desarrollado en el grupo de I + D en Automática Industrial de la Universidad del Cauca. En torno a este concepto se han desarrollado algunos trabajos de investigación, cuyos resultados han permitido la formalización de definiciones y características del modelo. La investigación futura se centra en la definición de una metodología que permita aplicar este modelo a empresas de manufactura; de esta manera evaluar las ventajas que hasta ahora se han definido teóricamente. La formalización de la metodología ha llevado a hacer una comparación entre el estado actual …
Detección Y Diagnóstico Temprano De Fallos Para Mejorar La Seguridad De Proceso Y La Confiabilidad: Aplicación En Un Proceso De Refinería, Carlos Agudelo, Francisco Morant Anglada, Eduardo Quiles Cucarella, Emilio García Moreno, Antonio Corredor Salvador
Detección Y Diagnóstico Temprano De Fallos Para Mejorar La Seguridad De Proceso Y La Confiabilidad: Aplicación En Un Proceso De Refinería, Carlos Agudelo, Francisco Morant Anglada, Eduardo Quiles Cucarella, Emilio García Moreno, Antonio Corredor Salvador
Épsilon
En el presente artículo mostramos la integración de técnicas para la detección temprana y el diagnóstico de fallos en procesos industriales, con el propósito de hacer recomendaciones al personal de operaciones en un proceso industrial y evitar eventos de seguridad de proceso. La detección temprana y el diagnóstico de fallos permiten asistir al personal de operaciones en una planta industrial para tomar las mejores acciones durante el estado real del proceso, evitando que los fallos incipientes escalen a situaciones críticas donde existe el riesgo de pérdida de vidas humanas, daños al medio ambiente y pérdidas económicas. Se muestra un prototipo …
Caracterización De Las Técnicas De Modulación Pulse Width Modulation (Pwm) Aplicadas A Inversores Trifásicos, Guillermo Camacho M., Diana López M., Jaime Díaz C., Carlos Gaviria L.
Caracterización De Las Técnicas De Modulación Pulse Width Modulation (Pwm) Aplicadas A Inversores Trifásicos, Guillermo Camacho M., Diana López M., Jaime Díaz C., Carlos Gaviria L.
Épsilon
Un inversor trifásico es un dispositivo que genera una señal sinusoidal con amplitud y frecuencia variable a partir de fuentes DC. Este dispositivo es parte fundamental de los accionamientos eléctricos responsables por las aplicaciones de control de velocidad en la industria. Actualmente, los investigadores de esta área están experimentando dificultades al tratar de comparar las diferentes técnicas de modulación de inversores trifásicos reportadas en la literatura. En respuesta a esta situación se presenta un conjunto de características que facilita dicha comparación. A partir del análisis de las técnicas de modulación (PWM), se propone un esquema de clasificación basado en cinco …
Diseño Y Construcción De Un Robot Acuático Para La Recolección De Hidrocarburos En El Agua, Jairo Orlando Montoya Gómez, José Luis Rubiano Fernández, Hugo Fernando Angarita, Mauricio Piraquive
Diseño Y Construcción De Un Robot Acuático Para La Recolección De Hidrocarburos En El Agua, Jairo Orlando Montoya Gómez, José Luis Rubiano Fernández, Hugo Fernando Angarita, Mauricio Piraquive
Épsilon
El presente artículo muestra una alternativa de recolección por medio de un robot recolector y almacenador de petróleo. Primero se realiza el diseño de un sistema de almacenamiento, el cual sirve, a su vez, de soporte a los demás subsistemas componentes del robot; se sigue con el análisis de flotabilidad y de empuje con el propósito de garantizar la plena operabilidad del robot en forma segura. Posteriormente, se hace el diseño del sistema de recolección de hidrocarburos; luego, se realiza el diseño del sistema electrónico con el cual se controla la operación del sistema de recolección y el desplazamiento del …
En Busca De Cambios, Fernando Alberto Nieto Castañeda
La Evolución De La Precipitación En La Altiplanicie Cundiboyacense: ¿Tendencia O Ciclos?, Yulia Ivanova, William Rodrigo Marín Ramírez
La Evolución De La Precipitación En La Altiplanicie Cundiboyacense: ¿Tendencia O Ciclos?, Yulia Ivanova, William Rodrigo Marín Ramírez
Épsilon
La escasez de agua y las inundaciones fuertes de los últimos años en la zona de la altiplanicie cundiboyacense implican la necesidad de estudiar con mayor profundidad el comportamiento de la precipitación anual con el propósito de proponer soluciones a estas problemáticas hidroclimáticas. En este estudio se trata de dar respuesta a dos preguntas que son: ¿se está presentando un cambio en los valores totales anuales de precipitación? ¿El cambio de la precipitación en la zona de estudio obedece a ciclos? Según este estudio, en el 85,7 % de los casos, el signo de las fases de ciclos concordó con …
Despacho Ambiental/Económico De Corto Plazo Utilizando El Método De Punto Interior, Carlos Adrián Correa, Ricardo Bolaños, Alejandro Garcés
Despacho Ambiental/Económico De Corto Plazo Utilizando El Método De Punto Interior, Carlos Adrián Correa, Ricardo Bolaños, Alejandro Garcés
Épsilon
Este artículo presenta una metodología de solución al problema de despacho hidrotérmico cuando se considera el impacto ambiental. La solución se obtiene mediante un método de punto interior de alto orden que considera restricciones de flujo de potencia (modelo DC), embalse, límites de generación y reducción de emisiones. El objetivo es minimizar emisiones y costos, con lo cual se convierte en un problema multiobjetivo, al considerar que ambos objetivos están en conflicto. Para enfrentar este hecho, se usa un método de suma ponderada para obtener un conjunto de soluciones Pareto óptimas, las cuales las puede analizar un tomador de decisiones. …
Condiciones Atmosféricas Predominantes En El Piedemonte De La Cordillera Oriental, Determinantes Del Régimen Climático En Las Sedes De La Universidad De La Salle, Bogotá, Víctor Leonardo López Jiménez
Condiciones Atmosféricas Predominantes En El Piedemonte De La Cordillera Oriental, Determinantes Del Régimen Climático En Las Sedes De La Universidad De La Salle, Bogotá, Víctor Leonardo López Jiménez
Épsilon
La ubicación geográfica de las sedes de la Universidad de La Salle y las características físicas que la rodean son factores determinantes para explicar las condiciones climáticas que acompañan el diario vivir de la comunidad académica lasallista localizada en Bogotá. Dichas sedes se encuentran situadas sobre la parte baja del piedemonte de la cordillera Oriental, cadena montañosa que sirve de límite a la ciudad y que por su elevación y orientación actúa como un factor modificador de las condiciones meteorológicas que reinan en la zona. Atendiendo estas consideraciones se quiso explicar el comportamiento especial que tienen a lo largo del …
Impacto Regional: Caso De Aplicación De Análisis De Accesibilidad Territorial, Diego Alexander Escobar García, Francisco Javier García Orozco
Impacto Regional: Caso De Aplicación De Análisis De Accesibilidad Territorial, Diego Alexander Escobar García, Francisco Javier García Orozco
Épsilon
En el proyecto Estudios para el desarrollo del ordenamiento territorial y estudios técnicos para el sistema vial de la región Centro-Sur del Departamento de Caldas, realizado por la Universidad Nacional de Colombia (sede Manizales), se planteó el diseño integral de las intervenciones viales establecidas por la Administración Departamental. La caracterización del tránsito y de la accesibilidad, ofrecida por las actuales y futuras infraestructuras, se convirtieron en unos de los principales insumos para la planificación. En dichos estudios es necesario evaluar las características físicas y operativas de las infraestructuras, con el propósito de realizar, mediante una comparación en paralelo de escenarios, …
Consideraciones Sobre El Esquema Del Sistema Integrado De Transporte Público Para Bogotá, Carlos Felipe Urazán Bonells, Edder Alexander Velandia Durán
Consideraciones Sobre El Esquema Del Sistema Integrado De Transporte Público Para Bogotá, Carlos Felipe Urazán Bonells, Edder Alexander Velandia Durán
Épsilon
El planteamiento del Sistema Integrado de Transporte Público (SITP) para Bogotá supone un avance en calidad del servicio al pasajero, reducción del conflicto con el tráfico vehicular, mejora en las condiciones ambientales, un adecuado posicionamiento laboral de sus trabajadores, entre otros beneficios. Sin embargo, hay aspectos que podrían minar las potenciales bondades del sistema. El posible costo mayor del pasaje respecto al actual (incluyendo el pago por trasbordo) ha afectado la economía doméstica de algunas familias. Este hecho podrá incidir en un mayor número de demandantes del esquema Bus Rapid Transit (BRT) y fomentar el transporte público ilegal que opera …
Impacto Del Proceso De Capacitación En Aseguramiento De Calidad Para Cincuenta Empresas Procesadoras De Alimentos De Bogotá, Sonia Camargo Urrea, Liliana Peralta Baquero, Julia Luna Amador, Magdalena Garnica Holguín
Impacto Del Proceso De Capacitación En Aseguramiento De Calidad Para Cincuenta Empresas Procesadoras De Alimentos De Bogotá, Sonia Camargo Urrea, Liliana Peralta Baquero, Julia Luna Amador, Magdalena Garnica Holguín
Épsilon
Las unidades productivas (UP) transformadoras de alimentos presentan alto nivel de incumplimiento de la normativa referente al procesamiento de alimentos. Por esta razón, la Alcaldía Mayor de Bogotá, por medio de la Secretaría Distrital de Desarrollo Económico, realizó un convenio con la Universidad de La Salle en el que se evaluó el impacto del proceso de capacitación en buenas prácticas de manufactura, análisis de peligros y puntos críticos de control e ISO 22000 para 50 UP. Con este propósito se realizaron visitas de diagnóstico inicial, se estableció y socializó un plan de mejora para cada UP. Posteriormente, se hizo un …
Ascenso Y Descenso De Pasajeros De Transporte Público Colectivo, Carlos Felipe Urazán Bonells, Edder Alexander Velandia Durán, José Esteban Guzmán
Ascenso Y Descenso De Pasajeros De Transporte Público Colectivo, Carlos Felipe Urazán Bonells, Edder Alexander Velandia Durán, José Esteban Guzmán
Épsilon
La actual prestación del servicio de transporte público colectivo, como en el caso de Bogotá, requiere una urgente acción de mejora. La propuesta del Sistema Integrado de Transporte Público (SITP) sugiere entre los cambios al sistema, el pago del pasaje con tarjeta prepagada en el interior del bus. No obstante, ese cambio por sí solo podría aumentar la tasa promedio de ascenso de los pasajeros respecto a la situación actual. Un cambio que mejoraría la tasa de ascenso de pasajeros es el pago anticipado al abordaje y la entrada y salida del bus a nivel, escenario que ha de pensarse …
Extracción De Colágeno En Medio Ácido-Básico A Partir De Los Cascos De Bovinos, Carlos Roberto Peralta Mendoza, Neify Astrid Rivera Pérez, Lucila Gualdrón Rivera
Extracción De Colágeno En Medio Ácido-Básico A Partir De Los Cascos De Bovinos, Carlos Roberto Peralta Mendoza, Neify Astrid Rivera Pérez, Lucila Gualdrón Rivera
Épsilon
En el presente artículo se expone cómo en este estudio se desmineralizó la materia prima en estado natural con NaOH al 5 % y al 7 %, y C6H8O7 al 5 %, esto con el propósito de determinar cuál de las dos concentraciones de NaOH adecuaba el material para poder ser reducido por medio de la operación de licuado. De igual manera, al producto se le determinó humedad, cenizas, grasa y proteína; además, se le aplicaron pruebas funcionales para evaluar la calidad del producto obtenido. Las condiciones de extracción que obtuvieron las mejores características fisicoquímicas y funcionales fueron la concentración …